Otras decenas de personas de ambos bandos resultaron heridas, mientras que más de 100 migrantes consiguieron cruzar desde Marruecos por Melilla, dijeron.
El intento del viernes comenzó a las 6:40 hora local (0440 GMT), ante la resistencia de las fuerzas de seguridad marroquíes.
Alrededor de las 8:40 horas, más de 500 migrantes comenzaron a entrar en Melilla, saltando por encima del techo de un puesto de control fronterizo tras cortar la valla con una cizalla, informó el organismo que representa al Gobierno central en la zona en un comunicado.
La mayoría fueron obligados a regresar, pero unos 130 hombres lograron llegar al enclave y estaban siendo procesados en un centro de recepción de migrantes, añadió.
Imágenes publicadas en redes sociales mostraron a grandes grupos de jóvenes africanos por los caminos alrededor de la frontera, celebrando la entrada en Melilla y el lanzamiento de lo que parecía ser gas lacrimógeno por parte de las autoridades.
Las autoridades españolas afirmaron que la incursión en la frontera provocó que 57 migrantes y 49 policías españoles resultaran heridos.
El Ministerio del Interior de Marruecos dijo que cinco migrantes murieron en la incursión fronteriza, algunos tras caer de la valla que rodea Melilla, y que 76 migrantes resultaron heridos, 13 de ellos de gravedad. También resultaron heridos 140 miembros de las fuerzas de seguridad marroquíes, cinco de ellos de gravedad.